对空间碎片的相对位姿估计

<p>　　<strong>对空间碎片的相对位姿估计</strong></p><p>　　<strong></strong></p><p>　　<strong>宋亮 李志 马兴瑞</strong></p><p>　　<strong></strong></p><p>　　<strong>摘要：</strong></p><p>　　针对几何、质量特性参数均未知的空间碎片,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对位姿估计算法.该算法以单目相机获得的目标图像特征视线信息作为测量输入,以目标姿态、姿态角速度、惯量比、相对位置、相对速度和特征位置作为滤波状态.对算法进行可观性分析,给出两个可以保证算法可观性的条件。分别针对不同条件进行数值仿真,仿真结果表明新算法能够对几何和质量参数未知的空间碎片进行有效的相对位姿估计。</p><p>　　<strong></strong></p><p>　　<strong>关键词：</strong>单目相机 相对位姿估计 未知空间目标 视觉相对导航 扩展卡尔曼滤波     </p><p>　　<strong></strong></p><p>　　<strong>作者单位：</strong>中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室 广东省政府</p><p>　　<strong>链接地址：</strong>http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_yhxb201508007.aspx</p><br />