首先是海卫二,它是1949年5月1日热拉尔·柯伊伯利用位于德克萨斯,戴维斯堡的麦克唐纳天文台拍摄的照片(柯伊伯带就是以他的名字命名的)发现的。第三个卫星,后来被命名为海卫七(拉里萨),是在1981年5月24日被Harold J. Reitsema,威廉 哈伯德,拉里A.列波夫斯基和戴维J.托伦发现的。
根据观测数据和假设的密度,海卫三的测量数据是96 × 60 × 52公里,重量大约是.9 x 1017 kg公斤。海卫四的数据是 108 x 100 × 52 公里,重量是 3.5 x 1017 公斤,海卫五的数据是180 x 148 x 128 而且重量是21 x 1017公斤,海卫六的数据是 204 x 184 x 144 而且重量是37.5 x 1017 公斤, 海卫七的数据216 x 204 x 168 而且重量是 49.5 x 1017公斤,编号S/2004 N1 的数据是直径16-20公里,重量是0.5 ± 0.4 x 1017 公斤,海卫八是 436 x 416 x 402,重量是50.35 x 1017公斤。